Also die Kontur(zubearbeitendes Teil) ist im Raum fest eingespannt. Der Roboter fährt die Kontur entlang. Die Positionen(Bahn) die er abfährt sind ihm geteacht. Es wird nichts vermessen es wird immer die gleiche Bahn abgefahren.
Mit Werkzeug meine ich eine Feile.

Zunächst fährt der Roboter diese Bahn ohne die Kontur im Raum ab. Das ist sozusagen die Referenzfahrt um die Kräfte die auf den Sensor wirken zu erfassen. Darauf wird dann der Andruck addiert der herschen soll.
Dann wird die Kontur eingepannt und die Reglung soll beginnen.