PID-Regeler für einen Schrittmotor

[master20z]

kann man die Kraft irgendwie ausrechnen?? Ich kann ja messen wieviel mm der Schrittmotor bei einem Schritt fährt (ich weiß ein schritt ist sehr wenig und das kann ich nicht messen aber bei mehreren...)

Was für ein Verfahren kann ich sonst zum einstellen des Reglers verwenden?

[Euro]

Eine Schrittmotorsteuerung habe ich, dieser möchte ich einen Start und Stopbefehl und die Richtung in der der Motor sich drehen soll übergeben.

Da stellt sich doch die frage ob die Schrittmotorsteuerung eine Momentenregelung schon kann, sonst dürfte es auf jedem Fall nicht so gehen wie du es wünscht. Es wäre allerdings neu für mich das man mit einem Schrittmotor das Motormoment regeln kann.
Wenn du eine Kombination mit Servomotor und Servoumrichter mit Betriebsart Momentenregelung einsetzt, dürfte das mit dem Andruck nicht mehr das große Problem darstellen. Der Umrichter würde dann die gesamte Regelung machen.

Aber wäre nicht vieleicht schon eine Feder, die deine Feile auf das Werkstück andrückt ausreichend?

[Euro]

Nachtrag:

Ein PID-Regelung wird mit der Ansteuerung, so wie du es wünscht, nicht funktionieren. Der Regler hat ja einen kontinuierlichen Ausgang (Stellgröße). Mit der Ansteuerung hast du aber nur drei möglich Zustände (Motor dreht rechts, Motor dreht links, Motor steht). Also warum setzt du nicht einen Drei-Punkt-Regler ein?

Wenn Andruck im gewünschten Fenster --> Motor Stop.
Wenn Andruck zu niedrig --> Motor fährt Werkzeug vor.
Wenn Andruck zu hoch --> Motor fährt Werkzeug zurück.


Hoffe das kann dir jetzt weiter helfen.

Euro

[master20z]

ja da hast du auch recht im prinzip würde das auch funktionieren... möchte aber auch ein bissi was lernen wie man regler richtig einstellt. kann doch den Ausgang vom PID Regler in eine zeit umrechnen

[Pedder]

"Wenn Andruck im gewünschten Fenster --> Motor Stop.
Wenn Andruck zu niedrig --> Motor fährt Werkzeug vor.
Wenn Andruck zu hoch --> Motor fährt Werkzeug zurück. "

Schrittmotoren haben kein gleichmässiges Drehmoment.

was ist, wenn der Kontakt zum Werkstück gerade noch dann stattfindet, kurz bevor ein neuer Schritt im Anmarsch ist?
= Andruck zu viel.
Einen Schritt zurück
= Andruck zu wenig.
Einen Schritt zurück
.
.
.
goto was ist, wenn

[master20z]

also sollte ich einen anderen Motorverwenden? Servo oder wie?

[master20z]

so ich weiß jetzt wie ich die Sprungantwort aufnehme... Ich fahre das Werkzeug an die 3D Kontur! Messe die Kraft die Anliegt und fahre das Werkszeug so schnell wie möglich von der Kontur weg! Muss nur schauen ob der Schrittmotor oder der Robbi schnell genug ist!!!

Wer noch irgendwelche Idee hat bitte posten!!
Danke an alle die mich bisher unterstützt haben!!!

[ranke]

also sollte ich einen anderen Motor verwenden?

Das hatte ich schon mal versucht anzudeuten.
Das Moment eines permanenterregten Gleichstrommotors ist proportional zum Ankerstrom. Das ist eine Größe die bequem zu regeln ist. Schritte kann er auch nicht verlieren.

[Euro]

was ist, wenn der Kontakt zum Werkstück gerade noch dann stattfindet, kurz bevor ein neuer Schritt im Anmarsch ist?
= Andruck zu viel.
Einen Schritt zurück
= Andruck zu wenig.
Einen Schritt zurück
.
.
.
goto was ist, wenn

Was ich vorgeschalgen habe geht natürlich nur wenn du ein gewisses Fenster hast wo der Andruck ok ist.

also sollte ich einen anderen Motorverwenden?

Hier kannst du jetzt entweder wie ranke meint einen Gleichstrommotor einsetzten und regelst den Ankerstrom (~ zum Moment), was wohl die günstigere Möglichkeit wäre.
Oder du nimmst einen Servomotor (Drehstrom-Synchronmotor) mit entsprechendem Umrichter. Der Umrichter kann dann die Momentenregelung übernehmen. Die kombination aus Servomotor und Umrichter wird heutzutage standardmäßig in der Industrie eingestezt, wenn es um Positionieraufgaben (z.B. Industrieroboter) oder Momentenregelung geht. Wird bestimmt die teurere Möglichkeit sein die aber dafür Verschleisfrei arbeitet.


An deiner Stelle würde ich erst mal ausprobieren ob das mit der Drei-Punkt-Regelung funktioniert (Ich geh jetzt hier mal davon aus das du schon den Schrittmotor und Kraftsensor hast).
Wenn das nicht funktioniert oder du die Komponenten noch nicht hast, würde ich auf Gleichstrommotor oder Servomotor setzen. Je nachdem was das genau für eine Anwendung ist (Hobby-Bereich oder Produktionsanlage die wartungsarm funktionieren muss) oder wie groß das Budget ist.