Ich habe noch ein Video gedreht:

http://www.youtube.com/watch?v=RRPJmG_tzRY

Bei der ersten Kiste fährt er schön ruhig und sanft eine Kurve um der Kiste auszuweichen. Bei der zweiten Kiste muss er sich aber schond rehen weil er sonst kollidieren möchte.

man sieht, dass der Roboter sowohl sanft Hindernissen mit einer leichten kurve ausweichen kann alsauch mittels Drehung bei nahen Hindernissen.