Ein kleines Video:
http://www.youtube.com/watch?v=eWG6jXM_vso

Ich habe geute und vorgestern an der PC Software zur Fernsteuerung und Kommunikation mit dem Roboter gearbeitet. Das Programm ist grundsätzlich fertig einige Kleinigkeiten fehlen noch, wie GPS und Kompass auswerten.

Der Roboter lässt sich nun sehr Präzise mit einem Joystick über den Laptop und Bluetooth fernsteuern. Ich verwende einen Cyborg X Joystick von Saitek. Das hat einen speziellen Grund: Er hat zwei Speed-Regler. Die zwei Regler lassen sich unabhängig von einander einstellen. Daher kann ich jede Kette einzeln steuern. Die Steuerung funktioniert folgender Maßen:

Mit dem Speed-Regler wird zunächst die Maximalgeschwindigkeit eingestellt. Dieser Reicht von 0-255 bei Vorwärtsfahrt und –255-0 bei Rückwärtsfahrt. Der Clou: Wenn ich jetzt mein Joystick VOR-Kippe, werden zunächst beide Ketten ident angesteuert. Ist der Wert der Y-Achse (Vor/Zurück) kleiner oder gleich der Speed-Reglers wird der Wert übertragen, ist er größer bleibt er immer so groß wie am Speedregler eingestellt. Drückt man jetzt den Joystick 100% nach vorne dann fährt er mit 100% mit beiden Ketten, wenn die Regler auch auf 100% (255) stehen. Ist aber der Joystick ganz nach vorne gedrückt und sagen wir der Linke Speedregler ist nicht auf 100% sondern nur auf 80% der Rechte Speedregler aber auf 100% macht der Roboter eine geschmeidige Linkskurve. Das drehen funktioniert auf dem selben Prinzip. Ein Regler ganz unten auf –255 der andere auf 255 und wenn der Joystick dann in die richtige Richtung gedreht wird (also Links) dann dreht er sich auch schön. Falls man falsch drehen wollte passiert nichts, ein kleiner erwünschter Nebeneffekt.

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Vom autonomen fahren kommen auch bald Videos, aber ich kann mich nciht entscheiden wo ich das Filmen so, wo die Privatsphäre nicht so groß ist :-D