Hallo

Motor links: PB1 (PWM) und PD5(high) UND PD4(low)
Motor rechts: PB2 (PWM) und PB5(high) UND PB4(low)

Wenn du PB4/PD4 nicht als Ausgang und low schaltest steuern die Transistoren T1 und T5 nicht durch. Für links:

PD4 low, PD5 high und PB1 high =

T1 leitet (PD4low)!
low an ic1:12 (PD4low) und high an ic2:13 (PB1high) T2 sperrt

T3 sperrt (PD5high)
high an ic3:2(PD5high) und high an ic3:1 (PB1high) T4 leitet

Strom fließt von Vcc über T1 nach Motor nach T4 zu GND

Ich hoffe, nun passt es endlich

Gruß

mic