Wie schon weiter oben erwähnt hab ich eine ähnliche DA gemacht und werde jetzt mal meine Erkenntnisse in Kurzform posten:

Zum grundsätzlichen Konzept:
Es gibt drei Möglichkeiten die meiner Meinung/praktischer Erfahrung nach gut für Linienverfolgung geignet sind:
-) "Zweiradlösung" mit getrennten Motoren + Lenkrolle/Gleiter:
mechanisch einfach, kommt auch mit rechten Winkeln und engen Radien klar, haben unter anderem auch wir verwendet
-) 3 Omniwheels:
teuere Bauteile (die Omniwheels), Probleme bei der Bodenhaftung, Vorteil Roboter muss nicht gedreht werden um der Linie zu folgen, hat eine Gruppe Studenten der TU Graz verwendet
-) Roboter mit 2 Achsen und Knick-Lenkung:
sehr vielversprechendes Konzept, sehr hohe Geschwindigkeiten möglich, halte ich für regelungstechnisch am kompliziertesten, hat eine Gruppe Studenten einer oberösterreichischen FH verwendet, ich weiß alldings nicht mehr welche FH

Kettenroboter halte ich auch für wenig geeignet, weil ich glaube sie sind langsamer und haben einen relativ hohen "Rollwiderstand" sofern man das so nennen kann. Ich habe allerdings noch keinen Linienverfolger mit Ketten gesehen also kann es sein, dass ich mich täusche.

Als Sensoren zur Linienerkennung würde ich schon Reflexlichtschranken wie zum Beispiel CNY70 verwenden. Allerdings haben wir die Erfahrung gemacht, dass es wichtig ist viele Sensoren in einer Reihe nebeneinander zu verwenden. Wir haben es mit 5, 3 und 7 Sensoren in einer Reihe vor dem Roboter versucht und mit 7 Sensoren die mit Abstand besten Ergebnisse erhalten.
Alternativ könnte man auch eine Kamera und Videoverarbeitung einsetzen ist allerdings um ein Vielfaches aufwändiger.
Was du/ihr auf keinen Fall vernachlässigen dürft ist der Regelalgorithmus. Wir haben da nur einen sehr einfachen "Regler", sofern man dass überhaupt so nennen darf, der die Motoren abhängig davon unter welchem Sensor die Linie war angesteuert hat verwendet, aber wir hatten keine Zeit für einen richtigen digitalen PID-Regler oder sowas in die Richtung.

Also Motoren haben wir zuerst gehackte Servos verwendet, was aber alles andere als empfehlenswert ist, weil viel zu ungenau steuerbar und vor allem bei weitem zu langsam um auch nur annähernd konkurenzfähig zu sein.
Wir haben dann den mechanischen Teil eines Fußballroboters der TU-Wien verwendet und nur die Elektronik selbst entwickelt und gebaut. Dieses Fahrgestell verwendet Faulhaber Gleichstrommotoren mit integrierten Hall-Sensoren zur Richtungs- und Geschwindigkeitsbestimmung. Funktioniert soweit ganz gut, allerdings würde ich im nachhinein Schrittmotoren als Antireb einsetzten, weil diese am genauesten steuerbar sind. Mein nächster Roboter wird auch mit Schrittmotoren gebaut, soviel steht fest.

Hier gibt es übrigens einen Link zu eine Video von unserem Roboter in Action: http://www.htl-hl.ac.at/cms/index.ph...ash=359e1311b8