Intuitiv scheint mir der Antrieb über 2 unabhängig angetriebene Räder plus Rutscher oder Möbelrolle auch am günstigsten.

Ich habe aber irgendwo im Netz mal einen kleinen Linienfolger gesehen, der nicht über unterschiedleich Frehzahl der Antriebsräder sondern wie ein Dreirad über das dritte Rad gelenkt wurde.
Der Autor hat dazu geschrieben und auch irgendwie begründet, dass diese Art Lenkung Vorteile für die Regelung beim Verfolgen der Linie hätte.
Es gab auch ein Filmchen dazu, auf dem man sehen konnte, dass der kliene Linienfolger rasend schnell über die Linie flitze.
Leider finde ich die Webseite nicht mehr.

Welche Antrieb und Lenkung am günstigsten ist, hängt sicherlich auch davon ab, welche Art von Linien verfplgt werden sollen.

Bei gröseren Radien kann ich mir gut vorstellen, dass eine Herkömmlich Lenkung für die Regelung einfacher ist und sich auch das Fahrwerk besser auf schnelle Kurvengeschwindigkeiten auslegen lässt.

Bei sehr engen Kurven, Abzweigungen, Kreuzungen usw. ists vermutlich vorteilhafter, wenn das Fahrwerk mit 2 Rädern und Panzersteuerung auf der Stelle drehen kann.

Einen Kettenantrieb kann ich mir auch nicht sonderlich günstig vorstellen, weil der a) träger als ein einzelne Antriebsräder sein wird und b) darauf basiert, dass die Ketten beim Lenken seitwärts rutschen.

Zur Linienerkennung haben wir uns überlegt das wir 7x Sensoren vom Typ CNY70 (http://www.vishay.com/docs/83751/cny70.pdf) verwenden aber die Anzahl können wir noch ändern.
Hierzu habe ich auch schon öfter recht kritische Berichte gelesen.
Für die Regelung ist es normalerweise vorteilhaft, wenn man analoge, idealerweise lineare Messwertewerte zur Position über der Linie hat.

Die CNY70m kann man zwar auch analog auslesen, aber aus 7 Stück davon eine relative lineare Funktion für die Positionsbestimmung über der Linie zusammenzubasteln stelle ich mir recht kompliziert vor.

Die CNY70 funktionieren glaube ich auch nur auf sehr kurze distanzen, d.h. sie müssen recht nah über der Linie positioniert werden und haben dann einen recht schmalen Erfassungswinkel.
D.h. für eine lückenlose Abtastung muss man sie vermutlich versetzt montieren.
Bei digitaler Auswertung sollte das kein Problem sein, einen analogen Wert für die Position über der Linie zu bekommen macht das aber vermutlich noch schwieriger.