Es gibt ein paar relais die man auch direkt ansteuern kann. Ist aber auch nicht schwer mit einem Transistor.

Wenigstens 2 der FETs der H Brücke kann man aber nicht direkt vom µC ansteuern (außer bei etwa 5-6 V). Da braicht man noch extra Treiber dazu. Wenn die Solftware nicht stimmt, gibts auch einen Kurzschluß, oder man braucht noch wieder mehr Elektrinik um das auch noch zu verhindern.

Nicht umsonst ist die Diskret aufgebaute H Brücke im Wiki nur ansatzweise beschreiben und Teile sind immer noch alt oder falsch.
Solage man ein IC für die H rücke nehmen kann ist die Halbleiterlösung OK (L298 sollte bis 4 A gehen). Eine diskrete Lösung ist etwa der 2-5 fache Aufwand der Relaislösung. Und wenn es nicht auf Anhieb geht ist die Fehlersuche ohne Oszilloskop recht schwer.