Der code hat noch eine kleine Schwäche: Wenn ICP und overflow interrupt fast gleichzeitig auftreten, kann es passieren das der ICP overflow wegen der höheren priorität zuerst aufgerufen wird, obwohl erst der overflow dran wäre. Das kann zu einigen seltenen Falschen Werten führen. Sollte etwa einer von 20000 Werten betroffen sein, wenn nicht längere Zeit der Interrupt gesperrt ist.
Wie man das berücksichtigt steht z.B. im Wiki unter:

http://www.rn-wissen.de/index.php/Timer/Counter_(Avr)#Input_Capture
Der code da ist in C aber leicht zu überragen.