Hallo

Ich befürchte das Cybot-Fahrwerk ist für eine sinnvolle Odometrie nicht gut geeignet. Neben dem üblichen Schlupf an den Antriebsrädern scheint mir das asymetrische Bugrad ungünstig. Mehr als die zurückgelegte Wegstrecke grob schätzen wird wohl nicht möglich sein. Ich würde darauf (vorerst) verzichten und den Robot nur "auf Sicht" mit ACS- oder Liniensensoren navigieren lassen.

Für meinen asuro4WD hatte ich mal mit runden Segmentaufklebern (ähnlich den orginalen Zahnradaufklebern beim Probot, allerdings in Radgröße) experimentiert. Die hatte ich dann mit den umplazierten Orginalbauteilen abgetastet (asuro hat die selbe Odometrie wie Probot). Das hat zwar leidlich funktioniert, war aber für das Projekt nicht robust genug. Besser ist meine aktuelle Version mit Lochscheiben und selbstgebauten SMD-Gabellichtschranken:
Bild hier  

Vielleicht inspiriert dich das zu einer guten Idee.

Gruß

mic