Theoretisch gibt es wirklich viele Möglichkeiten wie die Position erreicht werden kann.
Viele Möglichkeiten gehen schon weg, wenn man durch die Servos auf bestimmte Winkel begrenzt wird.
Weiters verhindert die restliche Mechanik schon viele Möglichkeiten.
Im Endeffekt kommen nur 2 Möglichkeiten bei mir raus wenn ich mich nicht irre.

Aber praktisch gibts bei mir immer nur eine
Ich hab mir den Fuss auf ein Blatt Papier gezeichnet und anschließend die einzelnen Winkel über Sinus, Cosinus und Tangens berechnet.
Das Programm rechnet alle Winkel der Reihe nach aus.