Wärst du geneigt mal näher drauf einzugehen wie deine Berechnungen bez. der Inversen Kinematik aussehen? Ist ein recht interessantes Gebiet, aber ich steh immer vor dem Problem der uneindeutigen Lösung. Im Prinzip hast du ja bei deinen 3 Servos pro Bein ne unendliche (letztendlich nicht wirklich, da die Servos ja nicht jeden Winkel erreichen) Anzahl an Lösungen. Bestimmst du da irgendwie ne optimale, oder hast im vorraus heuristisch ne robuste Lösung ausgewählt, die dann einfach nur noch nach den Anforderungen skaliert wird?

MfG
Daniel