Die Formel gilt nur, wenn das Rad bei der Lenkung nicht abrollt, also über den Boden radiert.
Da es hier um das nötige Moment geht, dass nötig ist um die Haftreibung zu überwinden passt die Formel. Wenn das ganze in irgend einer Bewegung ist sollten die nötigen Momente ohnehin kleiner sein, da es sich dann um Kombinationen aus Gleit- und Rollreibung handelt, die ja für gewöhnlich etwas bis sehr viel kleiner sind.

Dieser Punkt ist insbesondere auch für dich interessant Codebrowser. Das heist nämlich, dass du letzten Endes weniger Kraft benötigst wenn sich der Bot bewegt. Wenn du also einfach bei ner Lenkeinstellung fürs gerade Fahren den Bot in Bewegung versetzt und erst dann lenkst tuns die Servos wahrscheinlich auch noch wenn weniger Räder Bodenkontakt haben. Du gibst möglicherweise etwas an Genauigkeit auf, dafür halten sich die Kosten in Grenzen.


Interessant wäre noch: warum 8 Räder? machst du dir damit nicht unnötig das Leben schwer? Ne bessere Manövrierfähigkeit als bei z.B. 4 Rädern hast da auch nicht. Dadurch das du keine durchgehenden Achsen verwenden willst sondern jedes Rad einzeln antreiben und steuern willst bekommst auch noch n paar fiese Effekte rein, eben zum Beispiel Momente auf den Servo die du nicht haben möchtest...

MfG
Daniel