So aus dem Bauch heraus glaube ich doch, dass der Achsversatz nachteilig für den Geradeauslauf ist.
Bei 2 achsigen Fahrzeugen bringen die hinteren Räder die Kraft besser auf die Strasse als die vorderen. Bei Frontantrieb drehen die Antriebsräder wesentlich leichter durch als bei Hinterradantrieb.

Besonders bei kleinen leichten Spielzeugautos oder RC-Modellen die genügend Kraft haben die Räder durchdrehen zu lassen kann man das ganz gut feststellen.
Daher glaube ich dass dein Roboter spätestens wenn Schlupf ins Spiel kommt eine leichte Tendenz dazu haben wird einen Bogen zu fahren.
Die Fuselrolle die er über den Teppich schieben bzw. ziehen soll, dürfte diese Tendenz noch verstärken.
Die Kraft die zum Schieben, bzw. Ziehen der Fuselrolle erforderlich ist wirkt nicht symmetrisch auf den Schwerpunkt, sondern unterschiedlich auf die versetzen Achsen, daher werden diese unterschiedlich stark zum Schlupf neigen.
Ob und wie stark sich das bemerkbar macht, hängt natürlich davon ab, wie gross der Achsversatz ist.

Wenn es tatsächlich zu Schlupf kommt, greift eine Regelung über Drehgeber ins Leere, weil die Umdrehungen der Antriebsketten dann ja nicht mehr proprtional zur zurückgelegten Entfernung sind.

Ich persönlich würde es aber trotzdem erst mal mit den versetzten Achsen probieren, denn wenn das Fahrwerk ohne Achsversatz doppelt so breit ist wie die Fuselrolle, ist das sicherlich das grössere Übel.