Hi, ich hab mir auch kürzlich das Buch von Ulli Sommer gekauft und mir ist das Robo-Controll auch gleich ins Auge gesprungen, nur ist mir nicht ganz klar warum das ganze über I2C kommuniziert und nicht über die UART.
Hast du das Telegramm für die Kommunikation zwischen den einzelnen Komponenten gleich gemacht wie Ulli, sprich für jedes einzelne Kommando eine eigene Adresse, oder hast du für z.B. für Manuell und Autonom die gleiche Adresse und unterschiedliche Kommandos?
Mir leuchtet nämlich die zusammensetzung der Adressen von Ulli nicht so ganz ein, die ganzen Konstanten für die Adressen belegen doch nur Speicherplatz der sonst anderseitig verwendet werden kann...

Gruß Kalle