Zitat Zitat von shorty93
... srry wenn ich das eig wissen müsste aber ich bin erst dabei das alles zu lernen ...
Dann bist Du ja schon mal am richtigen Ende des Weges - da wo es vorangeht *gggg*.

Zitat Zitat von shorty93
... was zeigt das odometrie diagramm eig genau? die motorleistung ? und was sind schwellenwerte? ...
Vorbemerkung: Die Odometrie beschäftigt sich mit der Messung des Weges. Du kennst sicher den Kilometerzähler im Auto - der ist das Anzeigeinstrument für die dortige Odometrie (und der Tacho ein anderes).

Im Diagramm ist die Ordinate (die Achse, die nach o ben zeigt) mit "Odometerwert" beschriftet. Sie zeigt den Wert, den der ADC (Analog-Digital-Converter - ein Messkanal im Controler, der ein analoges Signal misst und den Wert digital zurückgibt) aus der Spannung ableitet, die vom Phototransitor kommt: niedriger Pegel <=> Transistor "sieht schwarz" - hoher Pegel <=> Transistor sieht weiß. Die Spannung schwankt - und der ADC macht daraus Werte zwischen etwa 10 und 190. Dies entspricht etwa 0 V bis 1 V, ist aber hier, genaugenommen, unwichtig. Die Mitte dieser Schwankungen liegt also bei etwa 90. Da könnten wir behaupten, dass hier die Grenze zwischen den weißen und scharzen Feldern der Odometriescheiben an der Reflexlichtschranke vorbeiläuft. Und wir können behaupten, dass wir das als "Schaltwert" nehmen um das "Umschalten" von schwarzem Sektor auf weißen Sektor zu erkennen. Dieser Schaltwert ist eine gewisse Schwelle die unter- bzw. überschritten wird - eben ein Schwellenwert, in unserem Beispiel der Zahlenwert 90, der vom ADC kommt.

Durch Abzählen der Schwellenwerte - siehe Anmerkung - (ich nehme jetzt mal einfach an, dass wir NUR in eine Richtung, z.B. vorwärts, fahren) und Berechnen aus Sektoranzahl, Übersetzung der Zahnräder und Radumfang, kann ich auf die zurückgelegte Länge kommen. Wenn ich dazu die entsprechende Zeit messe, kann ich mir auch die Geschwindigkeit ausrechnen. Anmerkung: die Anzahl, wie oft ich den Schwellenwert von oben oder von unten durchlaufe oder wie oft ich jeweils von unten kommend nach oben oder umgekehrt die Schwelle durchlaufe, ist das, was ich in meinem Beispiel als Zählwert für die Sektoren bzw. Sektorengrenze nehme.

Ist das so verständlich?

Aufpassen! Stell Dir vor, du willst mit dem Auto eine kurvige Straße fahren und hast eine sehr genaue Landkarte. Dann könntest Du die Windschutzscheibe verhängen und das Auto anhand der gemessenen Strecke - siehe Kilometerzähler - über die Strecke lenken. Du weißt, dass das schief gehen wird. Es wird sicherlich Ungenauigkeiten geben, aus denen Deine Position auf der Straße nie genau genug für eine Steuerung sein wird. Das ist ein bisschen das Problem, das wir bei der Odometrie unserer Gefährte haben. Das Ergebnis der Odometrie alleine ist als Navigationsmittel nicht allzu genau, und deshalb nicht wirklich gut geeignet. Aber sie ist geeignet, um anhand der Messwerte die getrennt angetriebenen Räder gleichmässig (für Geradeauslauf) oder unterschiedlich (für Kurvenfahrt) entsprechend irgendwelcher Vorgaben zu regeln.

Die Motorleistung kann ich z.B. durch Messung des Motorstroms und anderer Werte messen - braucht normalerweise kaum jemand.