Für die Geschwindigkeit brauchst du einmal Impulse, die du von der Odometrie bekommst, dann brauchst du noch etwas, damit du weißt, wie lange du dafür gebraucht hast. Das macht ein Timer. Jetzt gibt es 2 möglichkeiten, wie du vorgehst. Entweder du zählst die Impulse in einer bestimmten Zeit, oder du misst die Zeit und stoppst die Zeit, von einer bestimmten Anzahl von Impulsen. Für Odometrie würde ich Interrupt verwenden.