Hallo Wurni,

was mir als erstes aufgefallen ist:
Ich glaube, du hast bei der "$crystal = 1600000" definition eine Null vergessen. Oder hast du tatsächlich einen 1,6Mhz Quarz?
Des weiteren würde ich die Pins, an denen das PWM-Signal ausgegeben wird, als Ausgang definieren. Das wären in deinem Fall PD4 und PD5.

Anstatt von "compare1a" und "compare1b" kannst du auch "pwm1a" und "pwm1b" schreiben, das finde ich persönlich leslicher und ist kürzer. Ist aber geschmackssache.
Zu deiner eigentlichen Frage:
Die Geschwindigkeit änderst du mit "pwm1a" und "pwm1b".

Gruß
Chris