Natürlich ist der Test mit den Potis wenig aussagekräftig da hier einge Probleme eines geschlossenen Regelkreises kaum bzw. gar nicht zum Tragen kommen.
Insbesondere die Neigung zum Schwingen bei falschen Regelparametern.

Mir ging es nur darum das der Code grundsätzlich funktioniert.
Also z.B. bei großer Soll/Ist Differenz der Ausgang voll ausgeregelt wird und bei geringer Differenz der Ausgang langsam runtergefahren wird.

Die eigentliche Berechnung für nen PID sind ja immer mehr oder minder gleich, das Problem is nur die Anpassung auf die Regelstrecke.

Und die Regelstrecke ist kein alternativer Ausdruck für Regelkreis.
Die Regelstrecke ist nur der Aktor.
Der Regelkreis umfasst die Erfassung der Messwerte, Vergleich mit den Sollwerten und die entsprechende Ausgabe der Stellgröße.

Naja ganz so unbewandert sehen deine Experimente mit diversen Dosen aber nicht aus.

greetz faba