Hallo Da_Vinci13,

das mit den Motortreibern solltest du dir nochmal überlegen.
Der Treibertransistor muß in dieser Schaltung mit dem Emitter direkt nach GND gehen, also hinter dem Relaiskontakt sitzen.
Apropos Relais: Ordentliche Motortreiber gibt es bereits vollintegriert als komplette H-Brücke und brauchen weniger Platz als ein Relais.
Die Treibertransistoren der Relais sind falsch herum.
Die Basisiwiderstände fehlen bei allen Transistoren.
Es ist vorteilhafter, die Motoren direkt aus der Batterie zu versorgen, das entlastet den Spannungsregler und die Störungen werden weniger.

Gruß, Michael