Hi!
Also, diese Nomenklatur mit P, I und D ist mir absolut schleierhaft. Ich bin kein Regelungstechniker und möchte auch keiner werden, deswegen heisst bei mir "I-Anteil" einfach nur "Integral des Gyros". Der "P-Anteil" ist für mich das Signal, was aus dem Gyro rauskommt. Das ist zwar nicht korrekt, stört mich aber erstmal nicht.
Meine Regelung funktioniert nach diesem Schema (dabei steht "Gyro" jetzt für den Sensorwert den ich aus dem Gyro herausbekomme, "Knüppel" steht für die Stellung des entsprechenden Knüppels) In diesem Schema ist die Gyrointegralkorrektur nicht eingebaut. Diese würde beim Faktor "B" zum Einsatz kommen:

Modus1, Winkelgeschw. Steuerung:
A=Gyro-Knüppel
B=B+A
Motorsoll=A+B

Modus 2, Winkelsteuerung:
A=Gyro
B=B+A
C=B-Knüppel
Motorsoll=A+C

Wie würde ein Regelungstechniker diese Dinge benennen? Ich habe mal gehört, dass man evtl. den Schritt "Motorsoll = A+C" als Backstepping bezeichnet....

Und wie gehts du damit um, dass der Gyro schnell und der ACC langsam ist?
Da achte ich nicht drauf. Der Drift der Gyros ist extrem klein, der Korrekturfaktor dementsprechend auch. Da fällt sowas gar nicht ins Gewicht denke ich mal.

Machst du einfach alle x-ms passend zur Geschwindigkeit des Gyros dieselbe Messung und Berechnung und ignorierst, dass du dabei vom langsamen ACC x-mal denselben (alten) Messwert verwendest?
Leider liefert der ACC niemals zwei gleiche werte... Der rauscht zu stark (gefördert durch die Motorvibrationen). Abgefragt wird der Sensor genauso oft wie die Gyros. Das ergebnis wird gleich verrechnet.