Anschliessend wird das Gyro_Integral mit dem Faktor 0.01 multipliziert, zu einem Integer konvertiert und in die Regelung eingespeist. Das Rauschen des ACCs kommt durch diesen kleinen Faktor überhaupt nicht bis zu den Motoren durch.
Die einzelnen Fragmente leuchten mir für sich als solche immer ien, das Gesamtbild wird dadurch aber irgendwie immer unklarer
Wenn du das bereinigte Gyrointegral als I-Anteil nimmst, was nimmst du für deine Regelung als P-Anteil?
Der absolute Messwert des Gyros, sprich die aktuelle Winkelgeschwindigkeit sagt doch nichts über die Lage aus.

Und wie gehts du damit um, dass der Gyro schnell und der ACC langsam ist?
Machst du einfach alle x-ms passend zur Geschwindigkeit des Gyros dieselbe Messung und Berechnung und ignorierst, dass du dabei vom langsamen ACC x-mal denselben (alten) Messwert verwendest?