Erstmal danke für die Antwor

Im Prinzip verstehe ich erstmal die Lageerkennung. Doch wie ich dieses Vorhaben realisieren soll weiß ich immer noch nicht.
Gyros + Integrator sind kein Problem
Korrigiert wird es mit dem angepassten Signal des Beschleunigungssensors (wahrscheinlich Summierer oder Subtrahierer)

Doch wie sehen die Algorithmen aus die dieses Signal anpassen (bzw ist hier ein bestimmtes Filter für die Realisierung gemeint)