tjaha ... Du hast dann zwei Busmaster dran wenn ich das richtig verstanden habe ... da wirds schon deutlich komplexer. Du müsstest dann nämlich Deinen Mastern beibringen wann der jeweilige senden darf.
Damit hat Du ziemlich exakt die Schwachstelle bei der 485-kommunikation erwischt.
Mit nem einfachen Protokoll ... ich sende-du machst wird das dann nämlich nix.
Zum Einen müsstest du beim Aktor erfassen wenn ne Kollision stattfindet, sprich beide Master senden ... das geht noch recht einfach über das FE-Flag (framing error), Dann noch ne Checksumme verarbeiten für Dein Protokoll und natürlich n Acknowledge vom Slave verwerten beim Master, sprich der Slave müsste noch antworten (ja, ich hab den Befehl verstanden bzw. Ich hab den Befehl nicht verstanden) und dieses ACK auch beim Master verarbeiten um ggf. nochmals den Befehl zu senden ...
Im Idealfall müsstest Du den Mastern noch n Token geben, wann wer jetzt den Bus belegen darf ...

Alles in allem keine einfache geschichte an der sich schon viele die Zähne ausgebissen haben.