Hallo mausi_mick!

Es ist war, dass das "Fehrprogramm" rein theoretisch ist und bleibt so, bis ich es nicht praktisch ausprobiere und ändere das was nicht i.O. ist. Vielen Dank fürs Analisieren, da bin ich sicher, dass zumindest die grobe Plannung keine gravierende Fehler enthält.

So weit ich weiß, funktioniert GPS in Gebäuden nicht besonders gut, ist aber viel komplizierter. Ich möchte etwas anderes versuchen, was ich haben möchte, deswegen habe ich die Bewegungen käuflichen Saugroboter nicht genau analisiert. Wenn möglich, möchte ich beim Fahren mehr Systematik erreichen. Wenn ich einen Roomba haben wollte, hätte ich ihn gekauft und kein Spass bei der "Spielerei" haben, einiges besser machen zu versuchen.

Bei mir wird die Saugdüse praktisch eine Öffnung von Schlauch um 8 mm sein und wenn ich die Luftpumpe und Bürste mit Verzögerung nach Anhalten abschalte, dürfte im senkrechtem Schlauch nichts bleiben, was auf den Boden fallen könnte. Das alles wird laut Steuerprogramm verlaufen, das noch in Sternen steht. Ich kann es auch nicht theoretisch beurteilen, ob das Abschalten, wegen Anlaufströme beim Anschalten, praktisch wirklich bedeutsame Menge Energie ersparen lässt, damit der Bot länger "arbeiten" könnte.

Für "markieren" der Ausgangspositionen vor eigenen Drehungen des Bots wollte ich adaptierten Kompass verwenden, der sich jedoch in meiner Wohnung mit überall vorhandenen Metalgegenständen (z.B. Heizkörper, Kühlschrank, Badewanne, usw.) als unbrauchbar erwiesen hat. Als nächstes möchte ich einfaches Gyroskop (Kreisel) dafür bauen. Um eindeutig die Ausgangsposition vor allen Manöver, die Drehung enthalten, zu speichern, werden zwei senkrechte zueinander Magnetfeldsensoren MKZ-10B, ein permanenter Magnet und zwei A/D Eingände des µCs benötigt.

Zuerst muss ich leider die ganze Mechanik zusammenbauen und erst dann fängt für mich ein richtiger Spass an.

MfG