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Thema: Raumpfleger (Selbstfahrender Staubsauger fertig)

  1. #61
    Erfahrener Benutzer Roboter-Spezialist
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    das Problem mit der Bürste hab ich nicht, den Saugschlitz hab ich ca 0,5 cm über dem Boden angeordnet und im hinteren Bereich zum Boden hin mit Dichtungsgummi (Fensterdichtung) abgedichtet, was bei glattem Boden relativ einfach ist. Mit Bürsten hab ich nicht experimentiert, vermute aber, dass zwei entgegengesetzt rotierende optimal sind (Der Roomba hatte sowas) . Beim Nachfolger von Robertina - zur Zeit etwas (mehr als 1 Jahr) wegen Basic-MonoWheel: https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=41391 im Rückstand - werde ich mich etwas mehr mit der Düse beschäftigen - geplant ist die Düse zu unterteilen: Der vordere Teil für gröberen Schmutz (Blätter etc) und ca 7 mm Breite, der hintere nur ca 3 mm für den Feinstaub und schwerere Materie (Katzenstreu).


    Gruss mausi_mick

  2. #62
    Erfahrener Benutzer Lebende Robotik Legende Avatar von PICture
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    Ich befürchte, dass bei einer Saugdüse "sortieren" des Schmutzes nicht möglich ist, weil die Kleinere Öfnungen durch die gössere Schmutzpartikel ziemlich schnell verstopft werden.

    Ich habe im Code skizziert, wie ich es machen möchte. So habe ich meine vorstehense Experimente geplannt und bin selber auf Ergebnisse gespannt.

    MfG
    Code:
       +-----------------------------------------------------------+
       |        +--------------+                           .-----. |
       |        | +----------+ |   +--------------+  +-----|Luft-|-+
       |        |A|          |||   |A+----------+||  |A+---|Pumpe|-+ ->
       |        |||          |V|   |||          |V|  |||   '-----' |
       |        | |     +----| |--/   \+ +------+ +--+ +-+         |
       |        | |     |         #####| |      | |      |         |
       |        | |     |              | |______   ______|         |
       |\|/+----+ +---+ |              | |......\_/......|         |
       |-o-|          | |oooooooooooooo| |ooooooooooooooo|         |
       |/|\ ----------+ +--------------+ +---------------+         |
            -------------------------------------------------------+
         A       A            A                  A
         |       |            |                  |
      Bürste  Sauger    Grobstaubfilter   Wasserfilter
    
       -> - Luft
    
        o - Staubpartikel
    
        # - Staubfilter (grob)
    
        . - Wasser

  3. #63
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    Ich befürchte, dass bei einer Saugdüse "sortieren" des Schmutzes nicht möglich ist, weil die Kleinere Öfnungen durch die gössere Schmutzpartikel ziemlich schnell verstopft werden.
    Wenn ich deine Skizze richtig verstehe und der Grobstaubfilter einfach nur eine Box ist ind die der Schmutz reinfällt, würde das bei dir aber doch auch passieren, oder nicht?
    Wenn die Saugleistung ausreicht den Schmutz in den Grobstaubfilter zu transportieren, sollte die Saugleistung zum Wasserfilter doch genauso hoch sein und den Schmutz wieder heraussaugen.
    Oder liegt das nur an der Skizze und in Wirklichkeit ist da noch ein Filter dazwischen?

  4. #64
    Erfahrener Benutzer Lebende Robotik Legende Avatar von PICture
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    Hallo recycle!

    Vielen Dank, dass du ein Fehler in meiner Skizze gefunden hast, den ich übersehen habe.

    Der Grobstaubfilter sollte natürlich am Ausgang des Boxes sein, damit die durchflüsssende Luft nur den Feinstaub in den Wasserfilter transportieren könnte. Es wurde schon verbessert.

    MfG

  5. #65
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    hi,

    ich bin mir auch nicht sicher, wie gut das mit dem "Sortieren" des Schmutzes mit unterschiedlichen Düsenbreiten klappt, aber das will ich gearde mal testen, da die Breite Düse für z.B. 3 mm Katzenstreu-Körner ungeeignet ist (da hat der 1600W Sauger bereits seine Probleme).

    Durch hintereinandersetzen der Düsen (breite zuerst, schmale dahinter) wird ein grosser Teil der grossen Partikel/Sau(g)guts (Blätter) von der breiten Düse erledigt, nur solche , die dort nicht aufgesogen werden, machen Probleme bei der schmaleren Düse. Da werde ich aber einen 2. Lüfter verwenden, den ich kurzfristig abschalten kann (lieber wäre mir ein Umschalten von Sog auf Druck (Auspusten von Partikeln, die die Düse verstopfen), geht aber bei den meist elektr. kommutierten Lüftermotoren (zusätzlich haben sie meist auch einen Verpolungsschutz) nich (so leicht).

    Dein Aufbau mit Vor- /und Wasserfilter ist interessannt, geht aber wohl nur bei einer sehr kräftigen Luftpumpe.

    Gruss mausi_mick

  6. #66
    Erfahrener Benutzer Lebende Robotik Legende Avatar von PICture
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    Hallo mausi_mick!

    Es freut mich sehr, dass wir unterschiedliche Methoden ausprobieren möchten.

    Das mit der Düsen laut deiner letzter Beschreibung sieht für mich schon ganz gut aus. Für grössere Schmutzpartikel dürfte Abschaltung zum abfallen reichen. Im schlimmsten Fall, wenn sich die grössere Schmutzpartikel in der kleinen Saugdüse einklemmen, könnte das Pusten auch zu schwach sein.

    Der Sauger aus ROBO MAXX ist für mich mit 3-fach stärkerer Luftpumpe (ca. 240 mm WS) ausreichend und ich möchte mich auf dem Auffangen des ganz feinen kaum sichtbaren Staubs aus der eingesaugter Luft konzentrieren.

    Ich bin wirklich auf Ergebnisse unseren Experimenten gespannt.

    MfG

  7. #67
    Erfahrener Benutzer Lebende Robotik Legende Avatar von PICture
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    Hallo!

    Dank der Hilfe von Forumsmitglieder stehen schon die wichtigste Sachen für mein Raumpleger fest:

    - Unterdruck erzeugende Luftpumpe 12 V mit ca. 240 mm WS
    - PVC Schläuche mit Innendurchmesser 13 mm für Luftverbindungen
    - schmalle rotierende Bürste und ein o.g. Schlauch als Saugdüse
    - Feinstaubfilter mit Schwam

    Mechanisch am einfachsten ist, die schmalle Bürste und dünne Saugdüse fest in einer Ecke des Bots zu befestigen und den ganzen Bot um +/- 90° gegen Fahrrichtung drehen (siehe Code). Wegen Reinigung der Ecken von Räumen bevorzuge ich rechteckige Form.

    Zum Testen habe ich einen Kompass auf ziemlich schnell fahrenden und sich drehenden ROBO MAXX gelegt und die Nadel hat immer gleiche Position behalten. Es scheint mir die einfachste, billigste und zuverlässigste Lösung für Navigieren für den überwiegend oszillierenden Bot zu sein.

    Gerade überlege ich, wie man alle Bumpers für Hindernisse durch zwei Stromüberwachungen der Antriebsmotoren ersetzen könnte

    MfG
    Code:
    
         +-----------------------+
         |  -                 -  |
         | | |               | | |
         |-|A|-             -|A|-|
         | | |               | | |
         |  -                 -  |
         |                       |
         |                       |
         |                       |
         +-------+               |
         |   _   |               |
         |  / \  |               |
         | ( S ) |               |
         |  \_/  |               |
         |       |    F          |
         | ||||| |    -          |
        B|-------|  -|o|-        |
         | ||||| |    -          |
         +-------+---------------+
    
           A - angetriebenes Rad
    
           F - freilaufendes Rad
    
           S - Schlauch (Saugdüse)
    
           B - rotierende Bürste

  8. #68
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    hi,
    die Strommessung hatte ich anfangs auch für beide Antriebsmotoren, war aber problematisch, da bei Anfahren der Strom (kurzfristig) gleich dem Blockierstrom (beim Stand) ist. Auch drehten die Räder manchmal durch, wenn der Roboter sich festgefahren hatte.

    Hab das Problem dann mit Lichtschranken an/über den (Getriebe-Rädern) - ähnlich wie bei ASURO - recht gut in den Griff bekommen. Die Bumper hab ich alle eliminiert und nutze nur den SFH5110 vorne als Distanzsensor.


    Gruss mausi_mick

  9. #69
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    Ich versuche die Anlaufströme zuerst durch Elkos abzuschneiden, so dass erst ab bestimmter Zeit darf die Spannung am Basis wachsen.

    Im Code habe ich meine schon ausprobierte Schaltung skizziert. In der H-Brücke muss die Verbindung zu GND getrennt werden und zwischen die zwei getrennte Punkte ein Widertand Rs (Schunt) eingelötet werden. Der Kollektor des Transistors (T) muss mit dem Pin des µCs verbunden werden, an dem bisher ein Bumper angeschlossen war.

    Der Wert von Rs sollte an benutzten Motor angepasst werden, dass bei normahler Fahrt die Spannungsabfall sicher unter ca. 0,7 V liegt und am Hinderniss, wenn sich das angetriebene Rad und der Motor nicht drehen kann, sicher die 0,7 V überschreitet. Bei höheren Anlaufstrommen müsste eventuell die Kapazität des C1 vergrössert werden.

    Bei meinem ROBO MAXX war der Spannungsabfall am Rs = 1 Ohm bei Normalfahren ca. 0,4 V, beim Hindernis ca. 0,8V und beim Anlaufen des Motors bis ca. 2V.

    MfG
    Code:
                                                    VCC
                                                     +
                                                     |
                                                    .-. vorhandener
                                                    | | Widerstand
                         +-----------------------+  | | z.B. 1k
                         |                       |  '-'
                         |         Rb            |   |
                         |                    +------+-> zum µC Pin
                         |         1k         |  |
                         |        ___       |/   |
         von H-Brücke >--------+-|___|-+----| T  |
                         |     |       |    |>   |
                         |    .-.      |+     |  |
                         | Rs | |     === C1 === |
                         |    | |     /-\    GND |
                         |  1 '-'      | 100µ    |
                         |     |       |         |
                         |    ===     ===        |
                         |    GND     GND        |
                         |                       |
                         +-----------------------+
    
                            virtueller Bumper

  10. #70
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    hi,

    würde den Widerstand R b wesentlich hochohmiger machen (> 1k Ohm) und einen npn Transistor (in der Skizze sieht das eher nach einem pnp-aus) mit hohem Beta (z.B. BC548C) verwenden. Je nach Rb
    und Zeitkonstante kommt man dann wohl auch mit einem Keramik-bzw. FolienKondensator aus. Eventuell zum Abgleich parallel zu RS noch Trimmer, an deren Mittenanzapfung Rb angeschlossen werden kann .
    Vermutlich auch noch Kollektorwiderstand nach +5V.


    mfg

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