Raumpfleger (Selbstfahrender Staubsauger fertig)

[PICture]

Hallo Searcher!

Du hast Recht und hast ein Fehler in meiner Skizze gefunden. Sorry und Danke schön!

Die logische Funktion ist falsch, weil die virtuelle Bumpers müssen auch bei Drehungen und nicht nur beim vorwärts Fahren funktionieren. Die Dioden D1 und D2 müssen umgekehrt angeschlossen werden, weil logische OR Funktion nötig ist (siehe Code mit aktueller Schaltung). Ich habe die letzte Änderung der realer Schaltung bei der o.g. Skizze leider nicht berücksichtigt ...

Die Erklärung sollte sein:

Wenn ROBO MAXX dreht sich um oder vorwärts fährt liegt ML oder MR bzw. beide an VCC, dann leitet T1 und T2 sperrt. Die Kondensatoren C1 und C2 können sich durch R1 und R2 aufladen und BL bzw. BR Anschlüss kann durch T3 bzw. T4 mit GND verbunden werden (Bumpers sind aktiv "L").

Wenn ROBO MAXX rückwärts fährt liegt an ML = MR = GND, T1 ist gesperrt und T2 leitet. Kondensatoren C1 und C2 können damit bei Rückwärtsfahrt durch T2 über D4 und D5 entladen werden und die BL und BR Anschlüsse bleiben "H" (keine Bumpers hinten).

Die Schaltung funktioniert wunderbar, nur meine Skizze und Erklärung waren leider falsch, habe ich jedoch schon aktualisiert.

MfG