Dank meiner langjähriger Erfahrung dimensioniere ich so einfache Schaltungen schnell "im Kopf" bzw. ermittlere ich die Werte durch experimentieren mit aufgebauter Schaltung, besonders für Bauteile, die für mich theoretisch kaum berechenbar sind.
Die R1, R2 und R2 habe ich angenommen, weil man mit irgendwas anfangen muß... Danach habe ich die Elkos C1 und C2 ermittelt. Ich habe mit 10 µF angefangen und an 100 µF gelandet, wenn sie die Anlaufströme den Motoren vollständig "geschluckt" haben.
Wenn ein Antriebsmotor gebremmst wird, so wie du geschrieben hast, wächst sein Stromverbrauch und somit der Spannungsabfall auf dem Shunt (siehe Wiki). Wenn die Spannung auf dem z.B. C1 ca. 0,7 V erreicht, fängt der T3 zu leiten und irgendwan schliesst den Anschluß BL an GND, was der Schliessung des realen Bumpers entspricht.
Der übrige Schaltung bildet eine logische AND Funktion, die durch die D4 und D5 die Elkos C1 und C2 entleert, wenn beide Motoren bei ML = MR = VCC rückwerts laufen. Das ist für die Steuerung von ROBO MAXX notwendig, weil er keine Bumpers hinten hat.
Sollte noch etwas nicht ganz klar sein, bitte, weiter fragen.
@ alle
Jetzt ist mein Modell fast fertig und ich muss nur noch Kleinigkeiten machen: die Verbindung zwischen dem Staubsauger und Antrieb trennbar, eine Öffnung in der Saugdüse, eine Trennwand im Staubbehälter und eine Abdeckung für das ganze, damit es nicht an z.B. Gardinen hängen bleibt .
So wie auf den Fotos zu sehen ist (ohne Akkus und Steuerung), wird mein Raumpfleger anfangs benutzt. Erst wenn ich mit dem Modell nicht zufrieden wäre, würde ich andere Steuerung einsetzen. Die Mechanik, wenn sie sich als gut erwiesen würde, wird nicht mehr geändert.
Nach bisherigem Testen habe ich noch den Fahrwerk um ca. 5 mm erhöht, damit sein Boden mit dem Boden des Staubsaugers gleich ist. Somit beträgt der Abstand zum absaugendem Boden ca. 15 mm, was der Höhe der Saugdüse aus Kunstoffrohr mit Aussendurchmesser ca. 30 mm entspricht.
Der Staubsauger besteht jetzt aus einer ca. 2 Liter (ca. 18x11x11 cm) hermetisch schliessbarer Kunstoffdose. Ich habe die saugende Luftpumpe letztendlich abnehmbar oben befestigt, damit der Staubsauger auch allein einsetzber ist.
Als Verbindungsteil des Staubsaugers mit dem Fahrwerk wurde adaptiertes kugelgelagertes Möbellaufrad verwendet (siehe Foto), das für hoffentlich viel grössere Kräfte ausgelegt ist.
Die zwei Bleikakkus habe ich so mit doppelseitigem Klebeband befestigt, dass, wie früher, der Staubsauger mit dem Fahrwerk gar nicht belastet wird. Eventuelle nötige Änderungen während Benutzung sind durch verschieben den Akkus immer noch möglich.
Ich freue mich, wie auch immer, auf eure Beiträge!
Danach habe ich die Elkos C1 und C2 ermittelt. Ich habe mit 10 µF angefangen und an 100 µF gelandet, wenn sie die Anlaufströme den Motoren vollständig "geschluckt" haben.
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