Hallo,
ich find Deine Schaltung zum "virtuellen" Bumper mal wieder höchst interessant. Würdest Du die Funktion bitte kurz umreißen?

Wenn der Raumpfleger an ein Hindernis stößt wird der Motorstrom steigen aber was passiert genau an HL, HR und vor allem an ML, MR? Wie bist Du auf die Dimensionierung von R1, R2, R3 gekommen?

Gruß
Searcher