Raumpfleger (Selbstfahrender Staubsauger fertig)

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Hallo!

Endlich brauche ich den großen 1200 W Staubsauger fast nicht mehr benutzen. Ich habe mir aus Bestandteilen des zerlegten ROBO MAXX auf die schnelle einen selbstfahrenden Staubsauger gebastellt, den ich nach Sammeln von Erfahrungen nach Bedarf verbessern werde (siehe Code). Er fährt zwar noch mit Zufallprinzip, aber bleibt nicht stehen bis die Akkus leer sind. Ein besseres Fahrprogramm finde ich für meine kleine Wohnung momentab nicht nötig, da ich notfalls auch noch den großen Staubsauger habe.

MfG

       _             S1   T3A    D1 1N400X
      / \            _/   ___
   +-( P )---------o/  o-|---|-+-|<--+---------<+
   |  \_/                      |+    |           15V Ladegerät
  ===                          -    .-.    +---<-
  GND                S2   T3A --- A1| |R1  |
                     _/   ___  |-   | |3k9 |
                 +-o/  o-|---|-+    '-'    |
                 |             |+    |     |   P = Luftpumpe
                 |             -     V ->  |
             .-------.        --- A2 - LED |  A1 = Bleiakku 6V, 2,8 Ah
       +----<|       |         |-    |     |
       |     |       |         +-----+-----+  A2 = Bleiakku 6V, 4,5 Ah
      / \    |       |         |
     (ML )   |       |        ===             SX = Schalter
      \_/    |       | BL     GND
       |     |       |<--------+-----+-----+  MX = Antriebsmotor
       +----<|       |         |     |     |
             |   S   |      \  o  \  o  \  o  BX = Bumper
       +----<|       |       \     \     \
       |     |       |     SO \. SO \. SZ \.  SO = original
      / \    |       |         o     o     o
     (MR )   |       |         |     |     |  SZ = zusätzlich
      \_/    |       |        ===   ===   ===
       |     |       | BR     GND   GND   GND  S = Steuerplatine
       +----<|       |<--------+-----+------       aus ROBO MAXX
             '-------'         |     |     |
                 |          \  o  \  o  \  o
                ===          \     \     \
                GND        SO \. SO \. SZ \.
                               o     o     o
                               |     |     |
                              ===   ===   ===
                              GND   GND   GND