Ich versuche die Anlaufströme zuerst durch Elkos abzuschneiden, so dass erst ab bestimmter Zeit darf die Spannung am Basis wachsen.

Im Code habe ich meine schon ausprobierte Schaltung skizziert. In der H-Brücke muss die Verbindung zu GND getrennt werden und zwischen die zwei getrennte Punkte ein Widertand Rs (Schunt) eingelötet werden. Der Kollektor des Transistors (T) muss mit dem Pin des µCs verbunden werden, an dem bisher ein Bumper angeschlossen war.

Der Wert von Rs sollte an benutzten Motor angepasst werden, dass bei normahler Fahrt die Spannungsabfall sicher unter ca. 0,7 V liegt und am Hinderniss, wenn sich das angetriebene Rad und der Motor nicht drehen kann, sicher die 0,7 V überschreitet. Bei höheren Anlaufstrommen müsste eventuell die Kapazität des C1 vergrössert werden.

Bei meinem ROBO MAXX war der Spannungsabfall am Rs = 1 Ohm bei Normalfahren ca. 0,4 V, beim Hindernis ca. 0,8V und beim Anlaufen des Motors bis ca. 2V.

MfG
Code:
                                                VCC
                                                 +
                                                 |
                                                .-. vorhandener
                                                | | Widerstand
                     +-----------------------+  | | z.B. 1k
                     |                       |  '-'
                     |         Rb            |   |
                     |                    +------+-> zum µC Pin
                     |         1k         |  |
                     |        ___       |/   |
     von H-Brücke >--------+-|___|-+----| T  |
                     |     |       |    |>   |
                     |    .-.      |+     |  |
                     | Rs | |     === C1 === |
                     |    | |     /-\    GND |
                     |  1 '-'      | 100µ    |
                     |     |       |         |
                     |    ===     ===        |
                     |    GND     GND        |
                     |                       |
                     +-----------------------+

                        virtueller Bumper