hi,
die Strommessung hatte ich anfangs auch für beide Antriebsmotoren, war aber problematisch, da bei Anfahren der Strom (kurzfristig) gleich dem Blockierstrom (beim Stand) ist. Auch drehten die Räder manchmal durch, wenn der Roboter sich festgefahren hatte.

Hab das Problem dann mit Lichtschranken an/über den (Getriebe-Rädern) - ähnlich wie bei ASURO - recht gut in den Griff bekommen. Die Bumper hab ich alle eliminiert und nutze nur den SFH5110 vorne als Distanzsensor.


Gruss mausi_mick