Hallo!

Mir ist eine Idee eingefallen, die ich zum Beurteilen den mehr Erfahrenen vorstellen möchte. Wenn der Bot zwei gleiche Saugdüsen mit rotierenden Bürsten am vorderem und hinterem Rand hätte, müsste er sich gar nich umdrehen. Wenn er sich in zwei senkrechten zueinander Achsen in beiden Richtungen bewegen könnte, müsste es ohne Drehen möglich sein, dass er sich um eigene Breite verschieben könnte. Dafür sollte bei drei Räder, die im Dreieck mit gleichen Abständen geordnet sind und sich ihre Achsen gleichzeitig um 90° drehen lassen, wobei ein Rad davon angetrieben ist, das verschieben bei Hindernissen möglich sein, oder?

Diese Lösung, falls sinvoll, reduziert die Anzahl der nötigen Bumpers und vereinfacht das Steuerprogramm erheblich.

Ich habe den Bot im Code skizziert.

MfG
Code:
     +-------------------------+
     |       +---+||||||||||||||
     |       | M |-------------|<-- rotierende Bürste
     |       +---+||||||||||||||    mit Saugdüse
     |            +------------+
     |                         |
     | +-+                 +-+ |
     | |R|                 |R| |
     |-|o|-\             /-|o|-|
     | |1|   \         /   |2| |
     | +-+     \     /     +-+ |
     |           \ /           |
     |            |            |
     |                         |
     |            |            |
     |           +-+ <         |
     |     +---+ |R|  \        |
     |     | M |-|o|-  )90°    |
     |     +---+ |3|  /        |
     |           +-+ <         |
     |                         |
     +------------+            |
     ||||||||||||||+---+       |
     |-------------| M |       |
     ||||||||||||||+---+       |
     +------------+------------+

      M - DC Getriebemotor

      R - Rad