Hallo smusmut!
Vielen Dank für positive Beurteilung meiner Idee, die du aber wahrscheinlich nicht ganz verstanden hast. Es wird kein Sauger gebraucht, weil die Fusel-Killer Rollen sehr klebrig sind und der Staub klebt sich darauf. Ich möchte den Dreck beim Fahren des Roboters nur "sammeln". Wenn die Rolle nichts mehr aufnehmen würde, muss ich einfach ein Stück abgereisen und es wird weiter gefahren. Wenn die ganze Rolle verbraucht wird, würde sie einfach auf neue gewechselt. Zwei Rollen kosten 1,29 €, ich finde es aber noch annehmbar und billiger als eine Putzfrau...
Die Rolle enthält ca. 1,5 m vom klebrigem Papier das ca. 10 cm breit ist. Für Erkennung, dass die Oberfläche der Rolle nicht mehr aufnahmefähig ist, werde ich einen optischen Sensor basteln müssen, damit der Roboter dann stehen bleibt.
Den ersten Versuch habe ich durch umkleben des Antriebsrads von chaotisch fahrendem Artan mit doppelseitigem Klebeband gemacht (siehe Foto). Der Raumpfleger sollte nur geziehlt fahren und die Fusel-Killer Rolle ist breiter. Die Rolle muss wahrscheinlich bei Richtungwechsel angechoben werden, damit sie nicht bremst. Zum Glück haben die µCs einen Flash-Programmspeicher, sonst wäre das Durchprobieren von Umfahrmanöver der Hindernisse, was bei diesem Projekt am schwerigsten ist, kaum möglich...
Fürs Erkennen, dass der Roboter ein Hindernis schon umgefahren hat, möchte ich im Code skizzierte einfache Sensoren ausprobieren. Um geradeaus Fahren zu sichern werden an beiden Motorachsen Drehenkoder montiert.
Code:oX o1 o2 | | | | 8o-+ .----------. +-o3 -- | Draht | |||||||||||| | | | | | '----------' | | |- | |--------------| | | |(-o | | | |- | | | | | o | | -- | | | Schalter C | | C Feder |--------------| C | .----------. | | | |||||||||||| | X 7o-+ '----------' +-o4 | | o6 o5
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