Danke für die Idee, das mit Relais gefällt mir schon am besten. Aber um sehr genau geradeaus zu fahren möchte ich den Strom für ein Motor bei jeder durch den Maussensor festgestellte Abweichung unterbrechen, bis der Roboter wieder auf die richtige Spur zurückkehrt. Ich denke dass die Relais dafür zu langsam und zu laut sind.
Wie wäre es mit einem Kompromiss aus beidem? Steuerung der Drehrichtung der Motoren über ein Umschaltrelais, Strom über Transisor.


Mit der Kleberolle hat der Roboter noch ein paar Möglichkeiten sich festzufahren, die andere Roboter nicht haben, z.B. wenn er irgendweine Teppichfranse, herumliegende Kordel, Faden oder ähnliches aufwickelt, oder wenn er vielleicht mal platt mit der Rolle an der Wand klebt und versuch abzudrehen statt zurückzufahren.
Da wäre eine Überwachung des Motorstroms sicherlich sinnvoll, aber die hast du bestimmt sowieso schon eingeplant.