Hallo zusammen,
lange ist es her, dass ich mich hier gemeldet habe, aber es hat sich viel getan und ich möchte euch kurz davon berichten.
- Ich habe mir ein LCD-Display besorgt, welches auf Susi montiert wird und
verschiedene Sachen (wie z.B. Akkuzustand) anzeigen soll. Anschließend habe ich mich in
die Programmierung eines solchen Displays eingearbeitet und ich muss sagen, dass es
gar nicht so schwer ist.
- Desweiteren funktioniert nun mein I2C-Bus, nachdem ich mich intensiv damit
beschäftigt habe.
- Susi hat auch noch einen Kopf bekommen, welcher mit Ultraschallsensoren ausgerüstet
ist. Die Abstandswerte werden von einem Atmega48 erfasst und sollen dann über den
Bus an den Master gesendet werden. Jedoch ist der Kopf noch nicht an den Bus
angeschlossen.
Näheres zu den beiden letzten Punkten hier:
1.) https://www.roboternetz.de/community...n-Bascom/page3
2.) https://www.roboternetz.de/community...hen-Atmegas-88
Hier habe ich noch aktuelle Bilder von Susi:
Und hier noch den aktuelle Code des Masters:
Code:
$regfile = "m88def.dat"
$crystal = 16000000
'I2C Konfiguration
Declare Sub Twi_send_byte(byval Slave As Byte , Zeichen As Byte)
Dim Twi_control As Byte ' Controlregister lokale kopie
Dim Twi_status As Byte
Dim Twi_data As Byte
Dim B As Byte ' Zeichen von UART
Dim Error As Byte ' Fehlermerker
Dim Wert As Byte 'Wertvariable
' TWI init
Twcr = &B00000100 ' erstmal nur TWI aktivieren
Twsr = 0 ' Status und Prescaler Register
Twbr = 72 ' Bit Rate Register, 100kHz
'StatusLEDs
Statusled_rot Alias Portd.0
Config Statusled_rot = Output
Statusled_gruen Alias Portd.2
Config Statusled_gruen = Output
Statusled_rot = 0
Statusled_gruen = 1
' Hauptschleife
Do
'Start
Wert = 10
Call Twi_send_byte(&Hc0 , Wert) 'Slave SL1
Call Twi_send_byte(&Hc2 , Wert) 'Slave SL2
Call Twi_send_byte(&Hc4 , Wert) 'Slave SL3
Call Twi_send_byte(&Hc6 , Wert) 'Slave SR1
Call Twi_send_byte(&Hc8 , Wert) 'Slave SR2
Call Twi_send_byte(&Hca , Wert) 'Slave SR3
Statusled_rot = 1
Statusled_gruen = 0
Waitms 6000
'Vorwärts
Wert = 20
Call Twi_send_byte(&Hc0 , Wert) 'Slave SL1
Call Twi_send_byte(&Hc2 , Wert) 'Slave SL2
Call Twi_send_byte(&Hc4 , Wert) 'Slave SL3
Call Twi_send_byte(&Hc6 , Wert) 'Slave SR1
Call Twi_send_byte(&Hc8 , Wert) 'Slave SR2
Call Twi_send_byte(&Hca , Wert) 'Slave SR3
Statusled_rot = 1
Statusled_gruen = 0
Waitms 20000
'Stop
Wert = 100
Call Twi_send_byte(&Hc0 , Wert) 'Slave SL1
Call Twi_send_byte(&Hc2 , Wert) 'Slave SL2
Call Twi_send_byte(&Hc4 , Wert) 'Slave SL3
Call Twi_send_byte(&Hc6 , Wert) 'Slave SR1
Call Twi_send_byte(&Hc8 , Wert) 'Slave SR2
Call Twi_send_byte(&Hca , Wert) 'Slave SR3
Statusled_rot = 0
Statusled_gruen = 1
Waitms 2000
Loop
End
' Unterprogramme
' TWI send_byte
' sendet ein Byte und schliesst die Übertragung ab
Sub Twi_send_byte(byval Slave As Byte , Zeichen As Byte)
Error = 0 ' Fehler zurücksetzen
' Startbedingung
Twcr = &B10100100 ' TWINT
' warten bis TWINT gesetzt ist
Gosub Twi_wait_int
' wenn Zugriff auf den Bus erlaubt, Slaveadresse ausgeben
If Twi_status = &H08 Or Twi_status = &H10 Then
Twdr = Slave And &HFE ' slave adresse + Write
Twcr = &B10000100 ' TWINT löschen, Byte senden
' warten bis TWINT gesetzt ist
Gosub Twi_wait_int
' Slave hat sich gemeldet
If Twi_status = &H18 Or Twi_status = &H20 Then
Twdr = Zeichen ' Daten
Twcr = &B10000100 ' TWINT löschen, Byte senden
' warten bis TWINT gesetzt ist
Gosub Twi_wait_int
' Zeichen wurden gesendet
If Twi_status = &H28 Or Twi_status = &H30 Then
Error = 0 ' kein Fehler
Else
Error = Twi_status ' Fehler
End If
Else
' kein slave
Error = Twi_status ' Fehler
End If
' STOPbedingung kommt hier immer im Ablauf, egal welcher Status
Twcr = &B10010100 ' TWINT löschen, STOP senden
' nach einem STOP wird TWINT nicht mehr gesetzt,
' man darf/kann also nicht darauf warten !
Else
' Bus belegt, wird er wieder freigegeben
Twcr = &B10000100 ' TWINT löschen, Bus freigeben
Error = Twi_status ' Fehler
End If
End Sub
' warten bis TWINT gesetzt ist, status auslesen
Twi_wait_int:
Do
Twi_control = Twcr And &H80
Loop Until Twi_control = &H80
Twi_status = Twsr And &HF8 ' status
' status nur zu Debugzwecken ausgeben, weil Bus sehr langsam wird !
' Print "Err " ; Hex(twi_status)
Return
und hier eines Slaves:
Code:
$regfile = "m88def.dat"
$crystal = 16000000
'I2C Konfiguration
Dim Twi_control As Byte ' Controlregister lokale kopie
Dim Twi_status As Byte
Dim Twi_data As Byte
Dim Neuesbyte As Byte ' Bytemerker
Declare Sub Twi_init_slave
Twi_data = 0
Call Twi_init_slave ' TWI aktivieren
'Servokonfiguration
Config Portb = Output
Config Servos = 3 , Servo1 = Portb.0 , Servo2 = Portb.1 , Servo3 = Portb.2 , Reload = 10
Enable Interrupts
Dim Xpos1 As Byte
'StatusLED
Config Portd.0 = Output
Statusled Alias Portd.0
Statusled = 1
'Variablen
Dim Freigabe As Byte
Freigabe = 0
' Hauptschleife
Do
' Merker zurücksetzen
Neuesbyte = 0
' schauen ob TWINT gesetzt ist
Twi_control = Twcr And &H80 ' Bit7 von Controlregister
If Twi_control = &H80 Then
Twi_status = Twsr And &HF8 ' Status
' wurde ein Byte geschickt
If Twi_status = &H80 Or Twi_status = &H88 Then
Twi_data = Twdr ' neue Daten merken
Neuesbyte = 1 ' merken das ein neues Byte da ist
End If
' TWINT muss immer gelöscht werden, damit es auf dem Bus weiter geht
Twcr = &B11000100 ' TWINT löschen, erzeugt ACK
End If
'Start
If Twi_data = 10 Then
Statusled = 0 ' StatusLED anschalten
Freigabe = 1
End If
'Stop
If Twi_data = 100 Then
Statusled = 1 ' StatusLED ausschalten
Freigabe = 0
End If
'Ablauf start
If Freigabe = 1 Then
Select Case Twi_data
Case 10:
Servo(1) = 100
Servo(2) = 125
Servo(3) = 130
Case 20:
Servo(1) = 100
Servo(2) = 125
Servo(3) = 130
For Xpos1 = 100 To 97 Step -1
Servo(1) = Xpos1
Waitms 167
Next
For Xpos1 = 97 To 94 Step -1
Servo(1) = Xpos1
Waitms 167
Next
For Xpos1 = 94 To 90 Step -1
Servo(1) = Xpos1
Waitms 167
Next
Servo(1) = 98
Servo(2) = 90
Servo(3) = 160
Waitms 250
Servo(1) = 106
Servo(2) = 125
Servo(3) = 130
Waitms 250
For Xpos1 = 106 To 103 Step -1
Servo(1) = Xpos1
Waitms 167
Next
For Xpos1 = 103 To 100 Step -1
Servo(1) = Xpos1
Waitms 167
Next
Case 100:
Servo(1) = 100
Servo(2) = 125
Servo(3) = 130
End Select
End If
Loop
End
' Unterprogramme
' TWI als slave aktivieren
Sub Twi_init_slave
Twsr = 0 ' status und Prescaler auf 0
Twdr = &HFF ' default
Twar = &HC0 ' Slaveadresse setzen
Twcr = &B01000100 ' TWI aktivieren, ACK einschalten
End Sub
- Wie kann ich auf die ganzen Waitms-Befehle verzichten??? Denn so lange die ausgeführt werden,
bekommt zum Beispiel der Slave nicht mehr mit, wenn der Master ihn anspricht.
- Dass Andere, was ich sehr gerne anders realisieren möchte, ist, dass wenn der Master "Stopp" sagt,
dass dann alle Slaves in ihrer Postion verharren und die Servos nicht mehr angesteuert werden,
außer ein Fuß befindet sich gerade in der Luft.
Hat jemand eine Idee oder Anregung um dies so zu realisieren???
Grüße High Light
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