Moin moin.

eine Idee währe das Prinzip einer Tunnelbohrmaschine, allerdings
erheblich kleiner.

Zwei Glieder gekoppelt mit einem Kugelgelenk ähnlich den
von Frontangetriebenen KFZ. An beiden Gliedern verfahrbare
Spreitzzangen. Glied 1 spreitzt die Zange und hält sich so im
Rohr fest. Glied 2 zieht die Zangen zusammen fährt sie in die
Fordere Position. Glied 1 fährt die gespreitzten Zangen in die hintere
Position und zieht den Bot vor/hoch. Glied 2 spreitzt die Zangen,
Glied 2 Zpreitzt, Glied 1 zieht zusammen. Glied 2 fährt in die
Untere Position und schiebt den Bot.....usw....usw... Sollte möglich
sein.

Das Kugelgelenk zwischen den Gliedern darf nur nicht voll
drehbar (nur gelenkig) sein damit sich die Glieder gegenseitig
halt abstützen können. Deshalb der Hinweiss auf die Achsgelenke
bei Fronttrieblern.

Die Spreitzzangen könnten auf einer Gewindestange laufen, die
Spreitzmechanik (Ansteuerung) könnte man teilweise bei einer Hubi
Taumelscheibe oder Hekrotorsteuerung "abkupfern".

Wenn die Zangenelemente an den Enden etwas nach innen gewölbt
und nicht zu lang sind, sollten sie auch Biegungen folgen können.

Es sollten mindesten 3 Zangen pro Glied sein.

Viel Spass damit, Richard
sollten diese einer Biegung