Hallo Matteo

(Und hallo HannoHupmann, bin nach längerer Sendepause wieder da...)

So mechanische Probleme interessieren mich doch am meisten.

Das von Dir angesprochene "herunterrollenlassen" würde wohl nur bei einer Kugel funktionieren. Nicht mal ein Seil zum Zurückholen darf dran sein. (Die Kugel rollt natürlich rum und hält keine Richtung bei, das ist blöd wenn z.B. ein Kamera an Bord ist.) Jegliche Konstruktionen mit kleinen Rädern außendran werden immer irgendeine Position zum Steckenbleiben finden, vor allem wenn wirklich Rohrstücke mit nur 3° Neigung dabei sind.

Also was mit Antrieb.

Die Maximalgröße für einen Roboter, der nicht schlangenartig beweglich ist, wäre tatsächlich eine Kugel mit knapp dem Innendurchmesser des Rohres. Kommt auf jeden Fall um die Ecke. Hat aber wieder keine Richtung und bräuchte ringsum Antriebselemente.
Jetzt machen wir die Kugel etwas schlanker um die Taille, dann gibts in der Ecke etwas mehr Platz zum engen Knick des Rohres hin. Der Robot kann zum scharfen Knick hinrücken. Somit gibts etwas Platz, um eine Spitze und ein Ende anzusetzen. Jetzt ist der Robot länger als der Innendurchmesser des Rohres und kann sich nicht mehr umdrehen.

UND HAT DIE FORM EINES AMERICAN FOOTBALLS. Es geht also doch!

Jetzt brauchma noch einen Antrieb.

Da wäre ein Gürtel aus Rädern... Müssen aber alle angetrieben sein. Vielleicht könnte man sie so eng anordnen, daß sie sich innen alle berühren, dann laufen sie schon mal synchron. Und innen nochmal eins, das wirklich von einem Motor angetrieben ist und den Reibschluß mit zwei gegenüberliegenden Rädern herstellt.

Noch besser wären Raupenketten. Sollten quasi entlang der Nähte laufen. Mindestens drei, vielleicht besser vier. Die Außenseiten der Raupenketten sollten das sein, was am meisten am Robot hervorsteht. Von vorne gesehen sollte der Robot also etwa sternförmig aussehen. (Noch immer vemisse ich bei Foren ein Plug-In, wo man einfach á là "Paint" mit der Maus schnell ein Skizze kritzeln kann) Ich werde vielleicht morgen kurz was konstruieren und Bilder posten.

Was natürlich immer noch sein kann: daß Eigengewicht und Reibung nicht ausreichen, um ein Kabel hinterherzuschleppen. Dann müßte sich der Robot wirklich in das Rohr reinspreizen. Sprich er muß so breit sein wie der Innendurchmesser. Also wieder maximal Kugelform oder noch kürzer und gedrungener. Dann müssens zum Richtung halten doch mehrere Elemente sein, die beweglich miteinander verbunden sind. Wird also aufwendig.

Antrieb dann wie gehabt, aber bei jedem Element wiederholt.

Oder wir kommen zu Richards Idee, quasi ein Regenwurm, auf mindestens zwei Ringe reduziert. Find ich gar nicht schlecht. Für die Spreizzangen, also das, was ein Element im Rohr festhält, während das andere längsverschoben wird, hätte ich noch ein paar Ideen im Kopf herumschwirren. Z.B. aufblasbare Gummibälle, oder auch nur dünnwandige Reifen mit Durchmesser=Rohrdurchmesser (z.B. Flugmodell-Landeräder), die man aufpumpt. Soll es nur in eine Richtung gehen, könnte ich mir auch was Widerhaken-artiges vorstellen, z.B. einfach gewölbte Gummischeiben mit Durchmesser etwas größer als Rohrdurchmesser.

Soweit für heute...
Gruß
Tom.