Hi Mikrobi,

alles klaro.

Die Kamera soll im Prinzip dafür verwendet werden, einen Ball und ein Tor und dann auch noch das richtige zu erkennen, damit der Robi dann entsprechend reagieren kann! Und die Auswertung des Bildes soll nicht an einem stationären Computer sondern direkt im Robi erfolgen!
Das geht mit der CMUcam relativ unkompliziert durch Verwendung der Farb-Trackingfunktion. Dafür muss sich das Tor jedoch durch einen Farbkontrast vom Hintergrund abheben.
Eine Alternative ist der sogenannte Line-Mode. Hier erzeugt die Cam aus den Farb-Tracking-Vorgaben gewissermaßen ein Rohbild (Binärbild) und überträgt dieses über die serielle Schnittstelle. Der Hostprozessor kann jetzt das übertragene Muster analysieren und entsprechend umsetzen.
Im Linemode ist für die Cam ein eigener leistungsstarker Controller sinnvoll, im Normalmode (Farbtracking) ist für die Parameterübergabe und das Ergebnishandling kein eigener Controller notwendig.

Die Anbindung erfolgt über RS-232 nach Möglichkeit mit 115.200 bps. Niedrigere Baudraten sind möglich (über Jumper wählbar) doch eher für schwache Controller gedacht. Es wird letztendlich die gesamte Cam ausgebremst.

Wenn noch weitere Fragen sind -> nur her damit

Viele Grüße
Jörg