Ausgehend von deiner Zeichnung sag ich mal, mach Kastenträger.
Ich nehme immer 3mm Sperrholz und als Lager Kupferpoppnieten.
Ich habe einfach eine Großpackung d=3 D=6 L=10mm genommen.
Bei einer Niet einfach den Bolzen rausschlagen, und man hat eine Kupfer- Bundbuchse. Eine andere Niet in die Bohrmaschine und den Stahlbolzen etwas polieren, schon hat man eine Spielpassung.
So bekommt schnell Gleitlager für kleinere Prototypen.
Ich klebe die immer mit 10 Minuten Epoxy ein.
Wenn du im Kastenträger noch ein drittes Brett einbaust, kannst du dort mit dem Servo anlenken und hast zwei vollwertige Lager, also nur Drehmomente an der Servowelle und keine Achslasten.

In deiner Zeichnung hat der Arm kein Handgelenk, nur ein Schulter und Ellenbogen Gelenk. Das geht zwar für erste Versuche, aber du wirst da recht schnell auf Grenzen stoßen.