Pneumatik würde ich nicht nehmen außer du must "EX" sicher sein.
Pressluft ist die teuerste Energie überhaupt.
Und pneumatische Servoventile sind Sinnlos da Hydraulik das selbe kann mit mehr Kraft und ohne die Nachteile von Pressluft.

Bau dir mit Servos doch erst mal einen Arm mit kurzen Armstücken der nur aus Greifer, Handgelenk, Ellenbogengelenk und Schulter besteht.
Eine Drehbasis kann ja in einer zweiten Stufe folgen.

Wenn der geht, und du ihn vernünftig steuern kannst, nim den Schulterservo und bau das Handgelenk so um wie in meiner letzten Zeichnung. Die Schulter kannst du dann mit einem sehr starken Servo realisieren oder mit Getriebemotor.
Ein selbstgebauter Fünfachser ist immerhin schon mal mehr als ein gekaufter Spielzeugarm.
Mit dem Arm kannst du verschiedene Versuche machen und daran lernen.
Auch wenn du den Arm dann noch mal baust und mit anderen Motoren und Meßsystemen realisiert, hilft dir das gewonnene Wissen immer wieder mal weiter.
Bei den Motorreglern tastet man sich auch mit steigendem Wissen ran.