Hallo,
ich kenne die Servos nicht kann dir dabei also nicht wirklich weiter helfen, denke aber das man bei einem Hexapod nicht auf billige Servos zurückgreifen sollte. Da diese Servos für RC Autos sind und daher nicht für hohe und vor allem nicht für lange Haltemomente ausgelegt sind.
Und sowas führt schnell zu Frustration, ewigem fehler suchen und evtl noch mehr Kosten.

Wenn man sich heran tasten will und nicht sofort soviel Geld in den Sand setzen will kann man als Vorprojekt ja einen Greifarm mit den selben Freiheitsgraden wie das Hexabein bauen.
Oder man fängt mit einem ähnlichen aufbau wie hier an:
http://www.youtube.com/watch?v=2VjNTQ5cGzM
danach kann man das ganze dann auf ZWEI beine erweitern bevor man sich an einen Hexapod wagt.

mfg