Hallo

Es geht voran:
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Alles bestückt und getestet was man benötigt um mit dem Probot einen asuro zu simulieren. Hier eine kleine Liste der Probleme und Erkenntnisse:

Motortreiber:
Wie geplant sind die PWM-Signale mit den Enable-Eingängen verbunden. Dazu habe ich auf der Motorplatine die Leiterbahn zwischen IC1:1 und IC1:9 unterbrochen. Dadurch ist Pin9 frei. Ein 10k-Widerstand (R4a) gegen GND als PullDown und ein Drähtchen zwischen Pin9 und dem freien Pin am Stecker 1 (CON1). Auf der Hauptplatine ist diese freie Steckerverbindung schon vorgesehen, neben Con3 gibt es ein freies Lötauge das mit "free" bezeichnet ist. Von hier geht's nach X1:5 und weiter nach Mega8:16 (OC1B, PWM-Rechts). IC1:1 geht nach Mega8:15 (OC1A, PWM-Links) mit PullDown R4. Richtungsauswahl sind am Mega8 PB4 (X1:18) und PB5 (X1:19). Was dann links oder rechts ist muss ich noch austesten;) Beim Probelauf zeigte sich, dass MR+ nicht an Pin7 von IC1 angeschlossen ist...

Taster:
Um Pins zu sparen habe ich die Taster (gegen GND schaltend) parallel zu den ODO-Transistoren T3/T4 angeschlossen (Mega8:23/24, ADC0/1). Die Idee dahinter: Wenn man eine Taste drückt sollte der Antrieb stehen und keine OdoWerte liefern. Mit dem ADC sollte der Unterschied zwischen Fototransistor und Taster ermittelt werden können (vielleicht sogar einfach nur digital ohne ADC;)

LEDS:
Die LEDs D14/15 sind (vorläufig) an den gesparten Motorpins angeschlossen. Somit haben alle vier LEDs einen eigenen Pin (den man später auch als freien Portpin nutzen könnte):
D12-PD2 (StatusLED red)
D13-PB0 (StatusLED green)
D14-PD3
D15-PD4

Speaker (X1:4) und rechte IR-LEDs (X2:14):
Diese habe ich beide an Mega8:11 (PD5). Besser wäre wohl ein Pintausch mit PB0. Dann könnte man D12-15 über PD2-5 ansprechen. (Schön, dass wir darüber gesprochen haben *lol*)

Sonstiges:
Ärgerlich ist, dass der ProBot die LEDs gegen Vcc schaltet. Beim Zusammenbau unbedingt die Anleitung befolgen! Die Ladekurve von C2(22µF an 12K) ist so flach, dass der asuro-Bootlader beim Starten VL erkennt. Lösung: C2 entfernen. Die LEDs D12-15 mit 1k-Vorwiderstand sind deutlich heller als D5 (1,5k). 7,5k währen wohl zuviel. Getrennte Motorversorgung war auch mein erster Gedanke als ich den L293D gesehen hatte. Besser wäre grundsätzlich die Batterie an der Motor-Platine anzuschliesen (mit Schalter, Led und Ladebuchse. Dann würde der Motorstrom nicht über Hauptplatine und CON3/1 fließen und die Hauptplatine wäre spannungsfrei wenn man CON1/3 unterbricht. Allerdings müßte dann jede andere (selbstgebaute) Motorplatine ihre eigene Spannungsversorgung mitbringen. *grins*

Bisher ein großes Fummeln, schön wäre eine geätzte Platine. Jetzt biege ich mal die Lib zurecht, ein neuer Selbsttest muss auch her. Es gibt noch viel zu erforschen...

Gruß

mic

[Edit]
Das klappt ja schon prima:
Bild hier   Bild hier   Bild hier   Bild hier  
http://www.youtube.com/watch?v=AoFFV_OtUzw
http://www.youtube.com/watch?v=mE18QeMeH4M
http://www.youtube.com/watch?v=T_XtO6FwsJk
http://www.youtube.com/watch?v=bLftu-9mhl0