Inzwischen habe ich mir die Datenblätter der Motordriver-ICs und den Schaltplan genauer angeschaut. Schauderhaft! Im Plan fehlen wichtige Verbindungen (IC2:3-IC1:2) und das Konzept scheint mir falsch. Um niedrige Drehzahlen zu erhalten werden beide Richtungen gleichzeitig angesteuert. So stelle ich mir die Funktion einer PWM-Steuerung mit H-Brücken nicht vor. Deshalb "verbrät" der asuro auch sechs Pins nur um die Motoren anzusteuern. Vielleicht kann man aus dem IC2 noch eine Drehrichtung/PWM-Ansteuerung für beide Motoren rauskitzeln. Nötigenfalls mit zusätzlichen Leitungen zur Ansteuerung.
Kann das PWM-Signal beim L293D auch über Enable eingespeist werden? Dann könnte man die PWM-Leitungen direkt auf IC1:1/9 legen. Dazu müßte man nur die Enableleitungen vom IC1 trennen und mit den PWM-Ausgängen des Kontrollers verbinden. Die PWM-Eingänge am NAND wären dann Drehrichtungsauswahl. Damit könnte man den Motor dann zwar nicht kurzschliesen, aber PWM 0% wäre dann auch null Strom. Das würde auch gut zu MotorSpeed() und MotorDir() der asuro-Lib passen.
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