Hallo Geo,

die Lage der Sensoren ist oben beschrieben. Eine automatisierte grafische Dokumentation wird bei Bedarf später implementiert.

Hallo alle,

zum vorigen Video gibt es noch die Dokumentation der IST Spur:

Bild hier  

bei jeder Runde wurde der Lenkeinschlag auf einen anderen Wert begrenzt.

NEUER ALGORITHMUS

Nachdem ich mir die heftigen Lenkbewegungen angesehen habe, dachte ich mir, das muss ja so nicht sein und habe einen neuen Algo verwendet. Jetzt werden die Sensoren mit der Lenkung geschwenkt. Wieder liegen sie ca. einen halben Achsabstand vor der Vorderachse.

Das führte dazu, dass die Kreuzungen nicht mehr zuverlässig überfahren wurden. Das hat man also davon, wenn man seinen Bot zur Seite sehen lässt. Naja, da hab ich eben, die oben bereits diskutierte Variante umgesetzt, und die funktioniert wieder gut.

Dann erwies sich das System mit den mit geschwenkten Sensoren als weitaus besser als das mit starren Sensoren. Die Lenkausschläge sind kleiner, gleichmässiger und das Fahrzeug folgt dem Soll Streifen perfekt:

Bild hier  

VIDEO

Das sieht man auch an der dokumentierten Ist Spur:

Bild hier  

grüsse,
Hannes