Hallo äh,

ist ja auch eine gute Idee, soetwas zu simulieren. Hast du Animationen auf Video? Da könnte man gut den Einachser mit dem Zweiachser vergleichen.

Der Umgang mit den Schnittpunkten ist weiter oben im Thread beschrieben. Die Kreuzungen dienen nur dazu, einen längeren Testkurs unter zu bringen, drum hab ich da nichts besonderes ausgearbeitet, sie funktionieren recht gut.

Was meinst du mit Dynamik und innere Spur? Weiter oben steht, wie die Lenkung und der Algo gestaltet sind. Daraus ergibt sich das Verhalten. Auch wie die Sollspur vorgegeben wird, ist beschrieben.

Hi all,

Den Algo hab ich noch weiter ausgearbeitet. Der Lenkausschlag ist jetzt proportional zur Geschwindigkeit. Wenn mehr Zeit vergangen ist, muss ich grössere Fehler ausregeln können Wenn wenig Zeit vergangen ist, dann sollen sich die Steueraktivitäten auch nicht zu starkt aufsummieren.

Zusätzlich hab ich, wie geplant eine Regel eingefügt, die nach Verlassen der Spur mit BEIDEN Sensoren für einen sinnvollen Lenkausschlag zurück sorgt. Es wird auf die Seite gelenkt, wo zuletzt der Leitstreifen gesehen wurde. Wieder zunehmend bis zum Volleinschlag.

Bei der folgenden Demo habe ich das provoziert, damit man es gut sieht. Der Lenkeinschlag wurde auf 30° begrenzt, was für 2 Kurven deutlich zuwenig ist.

Bild hier  

VIDEO

grüsse,
Hannes