Hi Hannes,
sieht sehr gut aus, aber eine wichtige Sache fehlt glaube ich... Im Mom. ist es wahrscheinlich so, dass zu jedem Zeitpunkt zu dem sich das Fahrzeug bewegt auch die Sensoren abgefragt werden. Das wird in der Realität leider nie so sein. Probier doch mal was passiert wenn dein Fahrzeug sich die ganze Zeit bewegt, die Sensoren aber nur alle 10ms abgefragt werden. Oder füge mal ein bisschen Rauschen hinzu, das macht die Optimierung noch viel spannender ;-D