Hallo,

das Gute an einem Simulator ist bekanntlich das einfache Testen. Bei einem realen Fahrzeug wär die Testerei schon zu aufwändig geworden, aber so wars einfach, noch weiter zu gehen. Also hab ich am Algo gearbeitet, um die Updatefrequenz herab setzen zu können. Die gezeigte Linie verbindet die Lage des Fahrzeugmittelpunkts bei den Updates. Das Fahrzeug bewegt sich aber im Allgemeinen auf Kreisbogen zwischen den Updates.

Bild hier  

Das geht beim vorliegenden Testkurs bis zum Updaten nach jeweils einer Fahrtstrecke von 2.5 Achsabständen zuverlässig.

Wenn man öfter Updatet, dann schauts so aus:

Bild hier  

Der Algorithmus kennt Form und Richtung der Linie nicht. Das wäre zu aufwändig. Es wird nur entlang einer 2x geknickten Linie abgetastet, ob der Leitstreifen zu finden ist. Wenn er gefunden ist, wird zum Schnittpunkt hin gelenkt. Wenn der Winkel über dem Maximum der Lenkung liegt, wird eben bis zum Maximaleinschlag gelenkt.

Bild hier  

Damit man das gut sieht, habe ich den Lenkwinkel auf 20° begrenzt. Ein Verlieren der Spur ist nicht mehr Vorgesehen. Dafür gibts keine Lenkregel mehr, nur eine Fehlerbehandlungsregel.

Nebenbei hat sich ergeben, dass dieser Algorithmus von einem wendigen Fahrzeug auch auf einem Parcour mit Knicken gut verwendet werden kann.

grüsse,
Hannes