Hallo,

jetzt möchte ich einen ganz anderen Algo vorstellen. Bisher habe ich mich an den Lienienverfolgern orientiert. Das ist von der Spurerkennung sehr einfach, da nur 2 Testpunkte untersucht werden. Die resultierende Bahn ist auch recht ruhig und zielführend, aber wenn man sich anschaut, wie da hin und her gelenkt werden muss, dann ist das Verfahren doch nicht so elegant.

Der neue Algo funktioniert wie die Deichsel von einem Handwagen: In einem Abstand vor der Vorderachse, der ungefähr dem Achsabstand entspricht, wird festgestellt, wo genau die Soll Spur liegt. Die Räder werden in diese Richtung gestellt. Das Fahrzeug folgt dadurch sehr ruhig der Spur. Es werden keine unnötigen Lenkbewegungen mehr ausgeführt.

So sieht mal die erste Animation aus:

Bild hier  

VIDEO

Die Kreuzung hab ich diesmal ganz anders gelöst. Das Fahrzeug bleibt einfach auf der farbigen Spur und ignoriert andere Farben. Nur eine graue Spur wird zu Koppeln verwendet.

grüsse,
Hannes