Ist doch schon mal gut für den Anfang.
Wenn der Arm Objekte immer auf der selben Ebene Ablegen soll wie er sie auch greift, könnte das eine Gelenk reichen.
Wenn ihr einen Stift mittig greift wirds aber schon problematisch da könnte beim Anheben das einen ende aufsetzten und den Stift aus dem Greifer hebeln.
Wenn ein Ojekt dann auch noch auf einer anderen Höhe (Regal) abgelegt werden soll muß die Orientierung des Objektes im Raum beibehalten werden, da ist dann auf jeden Fall ein zweites Gelenk notwendig.
Fals der Roboter mehrere Teile aufnehmen soll und diese z.B.: auf seinem Rücken abstellen soll um so Transportwege zu sparen, ist eine Drehachse angebracht.

Modellbauplastik: ist das Polistoryl? Sprich ist das ein anschmelzender Kleber?